维普资讯 综述 ・智能机器人研究现状及发展动向割海波 李根深能，使计算机更有用开始的。１９５８年Ｓｈａｈ一一、引言０１ １１１和Ｍｉ ｎｓｋｙ首先提出给计算机装上 “手的想法，１９６１年麻省理工学院林肯实验室的智能机器人是具有思维、感知和行动功Ｈ．Ａ．Ｅｒｎ ｓｔ把ＡＭＦ公司的处理放射性物质能的机器，是机构学、控制工程，计算机科 的伺服操作器和Ｔｘ一０计算机连接起来，研学、人工智能，微电子学，光学，传感技 制出具有触觉的、用计算机控制的ＭＨ一１智术、材料科学仿生学等学科的综合成果。 能机器人。它能凭触觉决定物体的形状，并智能机器人可获取、处理和识别多种信息， 把散放的积木进行...
维普资讯 综述 ・智能机器人研究现状及发展动向割海波 李根深能，使计算机更有用开始的。１９５８年Ｓｈａｈ一一、引言０１ １１１和Ｍｉ ｎｓｋｙ首先提出给计算机装上 “手的想法，１９６１年麻省理工学院林肯实验室的智能机器人是具有思维、感知和行动功Ｈ．Ａ．Ｅｒｎ ｓｔ把ＡＭＦ公司的处理放射性物质能的机器，是机构学、控制工程，计算机科 的伺服操作器和Ｔｘ一０计算机连接起来，研学、人工智能，微电子学，光学，传感技 制出具有触觉的、用计算机控制的ＭＨ一１智术、材料科学仿生学等学科的综合成果。 能机器人。它能凭触觉决定物体的形状，并智能机器人可获取、处理和识别多种信息， 把散放的积木进行组装。与此同时，Ｌ．Ｇ． 建立并实时修正环境模型，自主地完成较为 Ｒｏｂｅ ｒｔｓ 开展了给计算机装上。眼一的研究，即复杂的操作任务，因此，比一般的工业机器 以电视摄象机作为与计算机的接口，进行物人具有更大的灵活性、机动性和更广泛的应 体识别研究１９６３年他又发展了齐次坐标变用领域。２Ｏ世纪电子计算机的发明，使人类换法，用于决定机器人的位置和方向，提出了的脑力劳动自动化成为可能，６０年代智能机 机器人位置控制方法。１９５７年出现了装有电器人的出现开辟了智能生产自动化的新纪 视摄象机的并由计算机控制的带视觉的机器元。机器和生产系统的智能化，用机器人代 人这种机器人通过电视摄象确定物体的位替人完成各种任务，这是人类智慧发展和机 置，用齐次变换的数学方法计算出各关节的器进化的飞跃。智能机器人作为新一代的生转角和手臂的位置。６０年代后期到７０年代初产工具，在制造领域中应用，能排腺人为的 期，智能机器人引起许多学者的重视美国，不可控因素，实现高节奏、高效和高质量生 日本、英国等相继建立研究机构，开展Ｔ智能产，并是未来智能生产系统 （如ＣＩＭＳ）的 机器人的研究。斯坦福大学与麻省理工学院重要组成部分。在非制造领域，如核工业、 分别研制出具有 “手眼的机器人，进行引水下、空间，建筑、采掘，教灾排险和作 导式的积木装配。１９６８年斯坦橱研究所研制战等方面，可代替人完成人所不适或力所不出带有电视摄象机和计算机的跟一车系统。及的各种工作，在原予能、水下和外层空间 随后，日本研制出能按识别图形进行积木组可开辟新的产业。 装的机器人和带视觉反馈的手眼系统；英国目前，我国和许多国家都把智能机器人 爱丁堡大学也研制出手眼结合的系统。由于列为迎接未来挑战的高技术课题，并制订发 这些工作本身难度大离实用较远，所以进入展规划，拨出巨款给予支持。因此，预计９Ｏ年７Ｏ年代之后，研究重点转向智能机器人的单代，智能机器人技术将会有突破性的进展。 元技术：如计算机视觉、机器人语言、操作二、发展过程器的高级控制、触觉等研究课题。智能机器人基础技术的发展，促进整机性能提高，开智能机器人的研究是从扩大计算机的功 始了面向自动化韵应用研究。其主要目的是